Selo se ubraja u red najstarijih sela ove oblasti. Nekada je bilo više sela, na mestu koje se danas zove Mala Miliva, pa je otuda, pomešteno bliže Resavi za vreme Drugog Ustanka. Selo se deli na: Mišićsku, Brđansku, Đukićsku Malu i Prnjavor.
U Prnjavoru su:
Jokići (20 k., Sv. Đorđe i Đurđevdan), starosedeoci.
Lukići (6 k., Sv. Stevan), došli oko 1730. g. sa Kosova.
Bobići (6 k., Sv. Nikola), doselili se iz Starog Plažana od istoimenog roda, daljom starinom su iz Bugarske.
U Mišickoj su Mali:
Mišići (10 k., Mitrovdan i Petrovdan), došli oko 1730. g. sa Kosova.
Brđani (20 k., Mitrovdan i Petrovdan), došli sa Kosova. Kažu da su sa Mišićima bili nekada rod, ali su se danas skoro već odrodili, i ako se ne svoje ženidbom ili udadbom.
U Đukickoj su Mali:
Đukići (10 k., Sv. Đorđe i Đurđevdan), došli sa Kosova.
U naselju Miliva živi 896 punoletnih stanovnika, a prosečna starost stanovništva iznosi 46,8 godina (45,1 kod muškaraca i 48,5 kod žena). U naselju ima 347 domaćinstava, a prosečan broj članova po domaćinstvu je 3,05.
Ovo naselje je velikim delom naseljeno Srbima (prema popisu iz 2002. godine), a u poslednja tri popisa, primećen je pad u broju stanovnika.